绗架类机械手的基本结构以直角坐标运动框架为核心，由主体框架、驱动系统、传动系统、执行末端、控制系统五大模块组成，具体如下：

1. 主体框架

是机械手的承重和定位基础，主要包含横梁（X轴）、立柱（Z轴）、纵梁（Y轴），材质多为高强度铝合金型材或钢制方管，部分重载机型会采用焊接型钢，整体呈桁架式结构，保证高刚性和抗扭能力。

2. 驱动系统

提供各轴运动的动力，主流配置为伺服电机+减速器，部分轻载、高速场景会选用直线电机；电机通过编码器实现闭环控制，确保运动精度和速度可调性。

3. 传动系统

负责将动力传递至运动部件，常见结构有滚珠丝杠传动（适配高精度、中低速场景）、同步带传动（适配高速、轻载场景）、齿轮齿条传动（适配重载、长行程场景），搭配直线导轨或线性模组，保障运动平稳性。

4. 执行末端

是直接抓取或操作工件的部件，包含末端执行器（如气动夹爪、电动夹爪、真空吸盘）和连接法兰，可根据工件形状、材质灵活更换，部分机型还配备浮动补偿装置，避免抓取时损伤工件。

5. 控制系统

是机械手的“大脑”，由PLC/运动控制器、触摸屏、传感器（如限位开关、光电传感器、编码器）组成，可预设运动路径和抓取节拍，实现自动上下料、搬运、定位等动作，还能与产线其他设备联动。